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技術(shù)支持

經(jīng)緯M300+賽爾102S航測使用解析

更新時(shí)間:2022-03-18   點(diǎn)擊次數:2282次

經(jīng)緯M300+賽爾102S航測使用解析

一、 測試前準備

1. 硬件準備:


1)M300飛機1臺;2) 遙控器1臺;3) 電池2組;4) 測繪相機1臺;5) 電池充電箱1個(gè);6) 遙控器充電器1個(gè);


2. 固件/軟件版本檢查:


產(chǎn)品發(fā)布后,請確認飛機、遙控器、Pilot版本為最新版。


二、 相機安裝

1. 取下相機卡口保護蓋,將相機卡口的白點(diǎn)與云臺接口的紅點(diǎn)對齊,并嵌入安裝位置;

2. 旋轉相機卡口至鎖定位置,紅點(diǎn)對齊,以固定云臺,相機安裝完成;3. 拆除相機,按住飛機云臺接口解鎖按鈕,然后旋轉卡口,取下相機;

4. 安裝云臺接口保護蓋和相機卡口保護蓋。

三、 自定義網(wǎng)絡(luò ) RTK(用戶(hù)自己的 NTRIP 賬號)配置方法


1. 打開(kāi)遙控器,運行PilotAPP,點(diǎn)擊手動(dòng)飛行。2. 進(jìn)入RTK設置界面,選擇RTK服務(wù)類(lèi)型為“自定義網(wǎng)絡(luò )RTK",然后填寫(xiě)賬號的地址、端口號、用戶(hù)名、密碼等信息。3. 點(diǎn)擊“設置",如果飛行器RTK的定向及定位狀態(tài)均為Fix,且有綠色文案提示“連接成功,RTK數據使用中",則表示RTK正常使用中。

四、 建圖航拍


1. 打開(kāi)DJIPilotApp,選擇航線(xiàn)飛行-創(chuàng )建航線(xiàn),選擇“建圖航拍"。

2. 測區規劃


在地圖界面可通過(guò)點(diǎn)擊和拖動(dòng)調整測區范圍,點(diǎn)擊航線(xiàn)中間的“+"號,可添加新的航點(diǎn)。

3. 選擇自定義相機,并設置自定義相機參數,PSDK-102S 基本參數設置:

完成自定義相機設置后點(diǎn)擊完成并保存。



4. 調整飛行高度


可按照所需的GSD調整飛行高度(無(wú)人機相對于起飛點(diǎn)的相對高度)。


5. 調整起飛速度和航線(xiàn)速度


按住加號可調整至最大值,即右側加號變成灰色(推薦以最大速度進(jìn)行數據采集)。


6. 設置完成動(dòng)作


選擇完成航線(xiàn)任務(wù)后的動(dòng)作,如懸停、自動(dòng)返航等。


7. 關(guān)閉高程優(yōu)化


8. 航線(xiàn)高級設置可按需調整航向/旁向重疊率(賽爾相機推薦使用值航向重疊率80%旁向重疊率70%)、主航線(xiàn)角度、邊距設置(為保證五相機數據采集效果,邊距需與飛行高度保持一致)


五、 飛行安全設置


觀(guān)察航線(xiàn)范圍內障礙物高度,并設置返航高度,設置返航點(diǎn)(飛機起飛時(shí)會(huì )自動(dòng)將起飛點(diǎn)記錄未返航位置),注意航線(xiàn)高度最好低于限飛高度5米以上(如在限飛區域邊緣進(jìn)行作業(yè))。設置失控行為如懸停或自動(dòng)返航。



六、 起飛前檢查

1. 硬件檢查項


1) 檢查機臂安裝固定到位;2) 腳架安裝固定到位;3) 云臺支架的連接線(xiàn)安裝到位,以防飛行過(guò)程中連接線(xiàn)松動(dòng),導致相機不通電4) 測繪相機安裝到位;5) 電池安裝到位,并旋緊卡扣;6) 確保飛行器電池電量、遙控器電量充足;


2. Pilot App 檢查項


1) RTK:RTK處于fix狀態(tài),且有綠色文案提示“連接成功,RTK數據使用中";2) 自定義相機參數設置正確;3) 起飛自檢APP無(wú)異常提示;


七、 執行航線(xiàn)任務(wù)執行航線(xiàn)任務(wù)


1) 點(diǎn)擊航線(xiàn)任務(wù)的開(kāi)始圖標,上傳航線(xiàn)任務(wù)并開(kāi)始作業(yè)(飛行航線(xiàn)任務(wù)時(shí)飛行模式必須處于P模式)。2) 注意主界面頂部的文字提示:“飛行中(RTK)"表示RTK狀態(tài)正常;如果變?yōu)椤帮w行中(GPS)"則表示RTK信號丟失,建議點(diǎn)擊暫停圖標暫停任務(wù)進(jìn)行確認。RTK信號恢復后可繼續執行任務(wù);(目前由RTK變?yōu)镚PS沒(méi)有語(yǔ)音提示)3) 飛行過(guò)程中請注意飛行器和遙控器電量。如果飛行器電量低,請返航更換電池,然后可以在A(yíng)pp中繼續執行未完成的航線(xiàn)任務(wù)。



八、 賽爾相機照片拷貝流程

1. 連接相機


打開(kāi)賽爾航測管家,相機掛載在無(wú)人機上,使用無(wú)人機供電開(kāi)機。使用賽爾附贈的Type-C數據線(xiàn)連接相機,賽爾航測管家會(huì )自動(dòng)讀取到相機信息。連接相機需使用USB3.0以上的數據接口,建議使用臺式機連接。**連接相機時(shí)會(huì )自動(dòng)安裝驅動(dòng),相機硬盤(pán)要逐個(gè)加載,連接時(shí)間會(huì )比較長(cháng),之后再次連接時(shí)間會(huì )比較快。所有相機硬盤(pán)都加載完成后,賽爾航測管家會(huì )自動(dòng)讀取相機中的航拍架次信息,并顯示到界面上。


2. 檢查數據


點(diǎn)擊架次名稱(chēng)后面的“詳情",可以查看架次的詳細信息,包括架次包含的各個(gè)視角照片,照片的POS信息以及縮略圖等。檢查架次包含的照片和POS數據是否正確。需要注意的是,正常情況下顯示的只有航拍架次,如果顯示有“其他照片",那么可能架次分配出現錯誤,需要手動(dòng)檢查相機。


3. 準備拷貝


點(diǎn)擊架次名稱(chēng)或架次名稱(chēng)前面的方框來(lái)選中架次,點(diǎn)擊拷貝進(jìn)入拷貝設置界面,選擇要把相機中的圖片拷貝到哪個(gè)文件夾。其他設置可以使用默認值。


4. 使用 KML 篩選照片


點(diǎn)擊“KML區域設置"。添加測區KML文件。選擇KML之后,拷貝將把KML區域內的照片和之外的照片分開(kāi)存放,KML區域內的照片存放在以架次命名的文件夾中,KML區域外的照片存放在“拷貝忽略照片"文件夾中。如果你不想用KML篩選照片,則跳過(guò)此步驟即可。5. 拷貝過(guò)程設置完成之后,點(diǎn)擊開(kāi)始拷貝,相機照片會(huì )自動(dòng)按照架次劃分拷貝到電腦。等待拷貝進(jìn)度條完成即可。如果拷貝過(guò)程中因為USB線(xiàn)意外拔出或者無(wú)人機電量耗盡等原因中斷,可以斷開(kāi)相機連接后重新連接相機,航測管家會(huì )提示是否繼續意外中斷的任務(wù),點(diǎn)擊是繼續未完成的拷貝。


6. 清理數據

拷貝完成后返回架次管理頁(yè)面,如果不想在相機中保留架次數據(包括圖片和 POS 文件),則可以勾選要從相機中刪除的架次,點(diǎn)擊清理按鈕,軟件會(huì )自動(dòng)從相機中刪除選定架次。

九、 大疆智圖數據后處理

1.請使用大疆智圖 V2.2 版本進(jìn)行處理,請確保所有照片均為空中采集照片,無(wú)地面實(shí)驗采集的廢片,否則可能會(huì )解算失敗。

2. 把照片導入大疆智圖 Terra 進(jìn)行三維重建。導入方法與使用 P4R 類(lèi)似。注意更改輸出坐標系與像控點(diǎn)坐標系保持一致。進(jìn)入“像控點(diǎn)管理"界面,進(jìn)行免相控空三,然后刺像控點(diǎn),并把所有像控點(diǎn)類(lèi)型改為檢查點(diǎn),優(yōu)化后輸出空三精度報 告。

3. 輸出精度報告之后,可直接開(kāi)始建模。



十、 注意事項


1. 注意信息安全,不要在市區等人流多的地點(diǎn)飛行,避免**。2. 不要在人群上空飛行以免發(fā)生意外事故。3. 提示固件版本不一致,不要進(jìn)行升級。4. 如果左上角顯示無(wú)法起飛,點(diǎn)開(kāi)后又無(wú)異常項,有可能是手機號沒(méi)驗證或者RTK開(kāi)啟但是未Fix,5. RTK已連接數據未使用:重新點(diǎn)擊“設置"按鈕,或重啟飛機和遙控器,并重新配置Ntrip賬號。6. 航線(xiàn)上傳失敗:多點(diǎn)擊幾次重試。7. 輸入法鍵盤(pán)字母y和字母z(德文鍵盤(pán)),長(cháng)按鍵盤(pán)下方的“地球"按鈕,將鍵盤(pán)更換為“中文拼音"。


十一、發(fā)現問(wèn)題后的問(wèn)題定位和日志導出流程

1. 記錄發(fā)現問(wèn)題的時(shí)間點(diǎn)


發(fā)現問(wèn)題后,多次撥三檔開(kāi)關(guān)切換模式,并記錄當前的時(shí)間點(diǎn)。


2. Log 導出方法


飛機log導出方法:連接到DJI Assitant 2調參軟件進(jìn)行導出。APP Log導出方法:請拷貝如下路徑的CACHE文件夾發(fā)給我們進(jìn)行分析/sdcard/DJI/com.dji.industry.pilot/LOG/CACHE/


3. 可以通過(guò)錄屏、截屏的方式記錄遇到的問(wèn)題。



十二、新功能使用指導1. 全向避障和定位

飛行器具備前、后、左、右、上、下這6個(gè)方向的雙目視覺(jué)系統和紅外感知系統,提供更強大的視覺(jué)定位和避障功能。上下和前后左右的感知和避障距離可以在A(yíng)pp中進(jìn)行具體調節。

2. 航點(diǎn)飛行 2.0


在之前的航點(diǎn)飛行功能基礎上進(jìn)行了升級:使用飛行器定點(diǎn)功能創(chuàng )建航線(xiàn)時(shí),能夠自動(dòng)記錄拍照、錄像的動(dòng)作且創(chuàng )建航點(diǎn),能夠記錄云臺相機的俯仰、偏航角和變焦倍數;從而能夠更方便地用該功能來(lái)進(jìn)行固定線(xiàn)路自動(dòng)化巡檢。


3. 精準復拍(需配合 H20 使用)


在航點(diǎn)飛行2.0的基礎上還增加了AI自動(dòng)識別的功能,需要連接RTK來(lái)使用,使用流程如下:a) 飛行器打點(diǎn)模式創(chuàng )建一條航線(xiàn),對需要巡檢的物體進(jìn)行拍照,記錄下各個(gè)航點(diǎn),保存航線(xiàn)。


d) 保存任務(wù)


e) 執行航線(xiàn)任務(wù),飛機會(huì )自動(dòng)調整云臺角度尋找框選中的物體,提升重復拍照的精度。


4. 高級雙控模式


使用時(shí),飛行控制權可在FPV頁(yè)面中,A控和B控之間切換。


5. 健康管理系統


6. 智能定位追蹤(需配合H20使用)在變焦相機畫(huà)面中,點(diǎn)擊“TA"按鈕,然后可以框選一個(gè)興趣物體,或者點(diǎn)擊相機自動(dòng)識別出的人、車(chē),相機就會(huì )自動(dòng)調整云臺角度和變焦倍數跟蹤該物體。點(diǎn)擊暫停按鈕退出對當前物體的跟蹤。


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